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成果一：一种基于视觉的机器人自建模方法系统、设备及介质
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成果简介
机器人是协助、替代人类进行劳动的重要工具，可以在各个领域中起到降低负担，提高效率的作用。机器人模型是控制机器人的基础，根据机器人的模型，可以让机器人工作在多种不同的环境中，完成多种不同的任务。相关技术中，机器人的自建模技术存在训练数据采集成本高、自建模结果受数据采集精度影响导致质量较低以及自建模的机械臂自由度范围不高，限制使用范围等问题。
本成果提出了一种基于视觉的机器人自建模方法、系统、设备及介质。通过获取机器人各种关节姿态的彩色图片对标准状态下的机器人进行三维高斯泼溅算法的建模，并且根据随机姿态的机器人图片训练一个变形神经网络，对三维高斯泼溅模型的参数进行变化，能够不需要深度相机即可完成机器人的自建模，降低了数据采集难度，提升了建模精度，并且可以适用于高自由度的机器人进行自建模。
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成果二：一种无人驾驶网约车调度方法装置及存储介质
所属领域
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成果简介
无人驾驶技术，也被称为自动驾驶技术，指的是通过使用传感器、摄像头、雷达、激光雷达、全球定位系统（GPS）、计算机视觉和人工智能等技术，使车辆在没有人为干预的情况下实现自主驾驶的能力。这项技术的目标是通过自动化来提高交通安全性、减少交通事故、提升出行效率并减少碳排放。无人驾驶技术的引入将有望解决当前网约车行业的许多不足，提升服务质量和运营效率。无人驾驶技术在网约车中的应用可以有效地提升安全性和可靠性，为人们提供更加高效、安全和环保的出行服务。但目前并没有完整的技术方案将无人驾驶与网约车有效结合。无人驾驶网约车的服务质量和运营效率无法保障。
本成果提供了一种无人驾驶网约车调度方法、装置及存储介质，用于解决无人驾驶网约车的服务质量和运营效率无法保障的技术问题。包括：当接单系统接收到用户订单时，根据用户订单确定出发地和目的地；将出发地和目的地输入预构建的路线规划模型，生成多条路线；计算各路线的预设感受度指标的感受度指标值；获取用户需求；根据用户需求和用户历史数据计算预设用户评价指标的用户评价指标值；根据用户评价指标值和感受度指标值确定目标车辆和目标路线；获取目标车辆的历史车辆内部使用状态信息，并采用历史车辆内部使用状态信息调整车辆状态；获取目标路线的实时路况数据；根据实时路况数据和用户评价指标进行路线优化。
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成果三：一种基于分层多专家强化学习的无人装备路径规划方法和系统
所属领域
电子信息
成果简介
随着人工智能技术的发展，自主机器人等无人装备广泛应用于服务、物流、医疗和工业等诸多领域，其中路径规划是其完成在复杂动态环境下自主导航的关键部分。传统的路径规划通常是基于A*算法、Dijkstra算法以及快速扩展随机树（RRT）等算法，往往依赖于预先构建的全局地图，在应对未知环境和动态障碍物等特殊场景时存在明显不足。随着深度学习和强化学习技术的快速发展，基于深度强化学习的无地图端到端路径规划方法逐渐成为研究热点，这类方法通过将路径规划问题近似建模为马尔可夫决策过程，利用深度神经网络从环境感知数据组中提取特征并进行自主决策，但是存在训练效率低的局限。
本成果提供了一种基于分层多专家强化学习的无人装备路径规划方法和系统，包括：构建基于上层深度强化学习器与下层速度模糊逻辑控制器的待训练路径规划模型；对无人装备的训练环境感知数据组进行数据预处理和特征提取确定训练环境感知特征；采用训练环境感知数据组确定训练模糊输入变量；基于训练环境感知特征、训练无人装备当前线角速度和训练模糊输入变量对待训练路径规划模型进行训练，确定训练好的路径规划模型；对接收到的无人装备的待处理环境感知数据组，基于数据预处理、特征提取、模糊输入变量确定以及训练好的路径规划模型进行路径规划。借助于模糊逻辑控制器提供的专家先验知识，助力提升模型训练效率。
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成果四：一种实时RGB定量PCR系统及其控制方法
所属领域
生物与新医药
成果简介
聚合酶链式反应(Polymerase Chain Reaction ,PCR)是一种体外核酸扩增技术，具有高特异性、高灵敏度、简便快捷等特点。常用的PCR仪有两种：普通PCR仪和实时荧光定量PCR仪。在普通PCR仪上只能进行目标核酸的PCR扩增，PCR扩增产物需要在别的仪器和装置上进行检测，PCR扩增和信号检测分别在两个仪器上完成。实时荧光定量PCR仪上能够同时进行目标核酸的PCR扩增和原位检测，获得PCR扩增产物的实时荧光信号并传输到计算机分析处理系统中，得出实时的量化结果输出。但现有的实时荧光定量PCR仪的检测结果仍不够准确。
本成果提出了一种实时RGB定量PCR系统及其控制方法，通过将PCR热循环系统、光源和摄像头或RGB检测器设置于遮光外壳内，隔绝自然光对RGB检测的影响，从而提高了检测准确性；RGB检测后可立即通过计算机进行分析和显示检测结果，能够实现原位检测和显示检测结果，提高了效率。
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成果五：一种聚羟基脂肪酸酯静电纺丝创面敷料及其制备方法和应用
所属领域
生物与新医药
成果简介
多种病因可导致慢性创面，全球范围内，慢性创面发生率日渐增加，且愈合缓慢、易感染，严重影响患者生活质量。敷料治疗方式中，传统伤口敷料仅能简单覆盖，且敷料多由合成纤维或天然纤维制成，生物相容性差、易粘连致二次损伤，并存在加重炎症和感染风险。静电纺丝技术制备的纳米纤维，具有与天然细胞外基质相似的三维结构，有利于细胞的增殖和迁移，加速创面愈合。然而，目前的商用静电纺丝敷料往往功能较为单一，难以同时实现缓释药物、抗炎、促进细胞增殖和血管生成等多种功能，因此无法满足慢性创面的复杂需求。
为克服以上不足，本成果提供一种聚羟基脂肪酸酯静电纺丝创面敷料及其制备方法和应用。将生物相容性良好的PHA与亲水性的高分子聚合物及具有抗炎作用的小分子药物溶解于有机溶剂中，通过静电纺丝技术，制备了高效抗炎、生物相容性好的非粘连性创面敷料，解决了现有伤口敷料易与创面粘连造成机械性损伤、生物相容性差易引发炎症的问题，同时实现多种功能如缓释药物、抗炎、促进细胞增殖和血管生成，以及防止粘连创面组织，具有广阔的应用前景和可观的市场价值。
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